Staupasteinn er bikarlaga steinn við gamla þjóðveginn um Hvalfjörð skammt frá Hvammsvík. Vinsæll áningastaður ferðamanna hér áður fyrr vegna fagurs útsýnis.

Steininn var friðlýstur 1974. Staupasteinn er einnig þekktur undir nöfnunum: Prestasteinn, Steðji og Karlinn í Skeiðhóli.

Einbúinn Staupa-Steinn skaut upp kollinum í kynningarstarfi vegna Hvalfjarðarganga vorið 1997 og prýddi þá m.a. boli þátttakenda í víðavangshlaupi sem Spölur styrkti á Akranesi og límmiða til að setja á bílrúður. Þessi geðþekki, síðhærði og skeggjaði karl Staupa-Steinn er fáum sýnilegur. Hann er kenndur við bústað sinn, Staupastein, og unir sér vel á þeim slóðum.

Erla Stefánsdóttir sjáandi hefur oft staldrað við hjá Staupa-Steini á leið sinni fyrir Hvalfjörð og lýsir honum sem góðlyndum, gamansömum og sérlega barngóðum. Best skemmtir hann sér þegar fjölskyldufólk staldrar við nálægt Staupasteini og krakkar leika sér með bolta á meðan foreldrar njóta útilofts og náttúrufegurðar. Staupa-Steinn veit nefnilega ekkert skemmtilegra en atast í boltaleikjum með krökkum.

Hvalfjörðurinn er 30 m km langur og 84 m djúpur þar sem hann er dýpstur.

Í seinni heimstyrjöldinni á árunum 1940-1945 var flotastöð bandamanna innst í Hvalfirði þar sem Hvalstöðin er. Þar var skipalægi og viðkomustaður skipalesta á leið milli Bandaríkjanna og Rússlands oft á tíðum var fjöðurinn fullur af skipum. Bækistöðvar voru reistar í landi Litlasands og Miðsands. Enn má sjá minjar frá stríðsárunum og eru þar meðal annars braggar sem hafa verið gerðir upp.

Hótel Glymur býður upp á hernámsára söguferð um Hvalfjörðinn.